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自平衡两轮观光车

发布时间:2019/06/24 丨 文章来源:未知 丨 浏览次数:

自平衡两轮观光车平衡运算的最主要参数是车身的倾斜度。同时还需要倾斜角速度作为运算参数,利用加速度计与陀螺仪的配合使用作为传感器模块。
 ①陀螺仪是用来测量角速度信号的,通过对角速度积分,即可得到角度值。陀螺仪动态性能极佳,不易受被测 体速度和加速度影响但它容易产生漂移误差,而很小的漂移经过积分都会得到很大的角度误差。
陀螺仪的漂移问题
第一类:有规律的漂移
 (1)与加速度无关的漂移:主要由电磁力矩、弹性力矩以及工艺等因素引起;
 (2)与加速度成正比的漂移:主要由质量不平衡等因素引起。所谓质量不平衡,是指陀螺组件的质量中心与支承中心不重合。例如,陀螺组件静平衡不精确或材料热膨胀系数不匹配,都会造成陀螺组件的质量中心偏离支承中心,从而形成质量不平衡力矩;
(3)与加速度平方成正比的漂移:主要由陀螺仪结构中的弹性形变等因素引起。
第二类随机性质的漂移
   陀螺随机性质的漂移主要源自于由摩擦、温度梯度等因素引起的干扰力矩。这种干扰力矩没有确定的规律性,无法用简单的方法进行补偿。陀螺随机漂移是惯性导航系统的主要误差源之一,近代高精度的惯性导航系统采用适当的滤波,以使该项漂移引起的导航定位误差减至最小。因此陀螺仪不适合单独使用。
②加速度计是一种利用检测质量块的惯性力来测量载体加速度的敏感装置,分为线加速度计和角加速度计。加速度计通过测量重力加速度的垂直分量可以给出垂直方向的倾斜角度,加速度计静态响应好,能够准确提供静态的角度,但受动态加速度影响较大 ,不适合跟踪动态角度运动。
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